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基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合导航

张秋昭 张书毕 刘志平 郑南山

张秋昭, 张书毕, 刘志平, 郑南山. 基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合导航[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(12): 1690-1694,1700. doi: 10.13203/j.whugis20130349
引用本文: 张秋昭, 张书毕, 刘志平, 郑南山. 基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合导航[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(12): 1690-1694,1700. doi: 10.13203/j.whugis20130349
ZHANG Qiuzhao, ZHANG Shubi, LIU Zhiping, ZHENG Nanshan. Tightly-coupled GPS/SINS Integrated System Measurement Model Based on Double-difference Pseudo-range/Pseudo-range Rate[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(12): 1690-1694,1700. doi: 10.13203/j.whugis20130349
Citation: ZHANG Qiuzhao, ZHANG Shubi, LIU Zhiping, ZHENG Nanshan. Tightly-coupled GPS/SINS Integrated System Measurement Model Based on Double-difference Pseudo-range/Pseudo-range Rate[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(12): 1690-1694,1700. doi: 10.13203/j.whugis20130349

基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合导航

doi: 10.13203/j.whugis20130349
基金项目: 国家自然科学基金资助项目(41504032); 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2015QNB08);江苏省高校优势学科建设项目(PAPD); 江苏省自然科学基金资助项目(BK20150175)。
详细信息
    作者简介:

    张秋昭,博士,主要从事卫星导航、惯性导航研究。E-mail:qiuzhaocumt@163.com

    通讯作者: 张书毕,博士,教授。E-mail:zhangsbi@vip.sina.com
  • 中图分类号: P228.41

Tightly-coupled GPS/SINS Integrated System Measurement Model Based on Double-difference Pseudo-range/Pseudo-range Rate

Funds: The National Natural Science Foundation of China, No.41504032; The Fundamental Research Funds for the Central Universities,No.2015QNB08; Priority Academic Program Development of Jiangsu Higher Education Institutions,No.PAPD; Natural Science Foundation of Jiangsu Province, No.BK20150175.
  • 摘要: GPS/SINS组合导航系统的观测模型直接关系着导航系统的精度。提出了一种基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合观测模型。分析了采用双差伪距和采用双差伪距/伪距率两种观测模型对组合导航输出参数精度的影响。实测数据结果表明,采用双差伪距和采用双差伪距/伪距率作为观测值均能实现组合导航系统的收敛。引入双差伪距率观测值明显改善了系统的可观测性,不仅提高了组合导航中速度和姿态角的估计精度,也加快了速度误差和姿态角误差估计的收敛速度。
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出版历程
  • 收稿日期:  2015-05-18
  • 刊出日期:  2015-12-05

基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合导航

doi: 10.13203/j.whugis20130349
    基金项目:  国家自然科学基金资助项目(41504032); 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2015QNB08);江苏省高校优势学科建设项目(PAPD); 江苏省自然科学基金资助项目(BK20150175)。
    作者简介:

    张秋昭,博士,主要从事卫星导航、惯性导航研究。E-mail:qiuzhaocumt@163.com

    通讯作者: 张书毕,博士,教授。E-mail:zhangsbi@vip.sina.com
  • 中图分类号: P228.41

摘要: GPS/SINS组合导航系统的观测模型直接关系着导航系统的精度。提出了一种基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合观测模型。分析了采用双差伪距和采用双差伪距/伪距率两种观测模型对组合导航输出参数精度的影响。实测数据结果表明,采用双差伪距和采用双差伪距/伪距率作为观测值均能实现组合导航系统的收敛。引入双差伪距率观测值明显改善了系统的可观测性,不仅提高了组合导航中速度和姿态角的估计精度,也加快了速度误差和姿态角误差估计的收敛速度。

English Abstract

张秋昭, 张书毕, 刘志平, 郑南山. 基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合导航[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(12): 1690-1694,1700. doi: 10.13203/j.whugis20130349
引用本文: 张秋昭, 张书毕, 刘志平, 郑南山. 基于双差伪距/伪距率的GPS/SINS紧组合导航[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(12): 1690-1694,1700. doi: 10.13203/j.whugis20130349
ZHANG Qiuzhao, ZHANG Shubi, LIU Zhiping, ZHENG Nanshan. Tightly-coupled GPS/SINS Integrated System Measurement Model Based on Double-difference Pseudo-range/Pseudo-range Rate[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(12): 1690-1694,1700. doi: 10.13203/j.whugis20130349
Citation: ZHANG Qiuzhao, ZHANG Shubi, LIU Zhiping, ZHENG Nanshan. Tightly-coupled GPS/SINS Integrated System Measurement Model Based on Double-difference Pseudo-range/Pseudo-range Rate[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(12): 1690-1694,1700. doi: 10.13203/j.whugis20130349
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