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陆地导航中GNSS/陀螺仪组合实时测姿方法

甘雨 隋立芬 戚国宾 张鹤

甘雨, 隋立芬, 戚国宾, 张鹤. 陆地导航中GNSS/陀螺仪组合实时测姿方法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(3): 379-383.
引用本文: 甘雨, 隋立芬, 戚国宾, 张鹤. 陆地导航中GNSS/陀螺仪组合实时测姿方法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(3): 379-383.
Gan Yu, Sui Lifen, Qi Guobing, Zhang He. A Real-Time Attitude Determination Approach for Land Navigation Based on GPS/Gyroscope Integration[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(3): 379-383.
Citation: Gan Yu, Sui Lifen, Qi Guobing, Zhang He. A Real-Time Attitude Determination Approach for Land Navigation Based on GPS/Gyroscope Integration[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(3): 379-383.

陆地导航中GNSS/陀螺仪组合实时测姿方法

基金项目: 国家自然科学基金资助项目41274016 41174006 40974010
详细信息
    作者简介:

    甘雨博士生 主要从事GNSS数据处理及多传感器融合组合导航研究

  • 中图分类号: P228. 41

A Real-Time Attitude Determination Approach for Land Navigation Based on GPS/Gyroscope Integration

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出版历程
  • 收稿日期:  2013-06-05
  • 刊出日期:  2015-03-05

陆地导航中GNSS/陀螺仪组合实时测姿方法

    基金项目:  国家自然科学基金资助项目41274016 41174006 40974010
    作者简介:

    甘雨博士生 主要从事GNSS数据处理及多传感器融合组合导航研究

  • 中图分类号: P228. 41

摘要: 在陆地导航系统中使用GNSS/INS组合导航会增加系统成本,多天线GNSS测姿精度受基线长度影响,且存在的模糊度固定问题。本文提出仅利用一个陀螺仪和单天线GNSS组合来进行实时测姿。先由单天线GNSS计算姿态角3参数,航向角为陆地导航的关键参数,为此将陀螺信息与GNSS导出的航向角进行融合。分析了单天线测姿在载体静止或低速运动时精度很差的原因,提出了在组合滤波中进行解决的方案。推导了GNSS和陀螺信息融合的滤波模型,将陀螺仪信息作为状态模型的控制输入,以GNSS航向为滤波观测值。实验结果表明,GNSS/陀螺仪组合计算的航向角精度和可靠性相对GNSS测姿结果均有很大提升。

English Abstract

甘雨, 隋立芬, 戚国宾, 张鹤. 陆地导航中GNSS/陀螺仪组合实时测姿方法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(3): 379-383.
引用本文: 甘雨, 隋立芬, 戚国宾, 张鹤. 陆地导航中GNSS/陀螺仪组合实时测姿方法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(3): 379-383.
Gan Yu, Sui Lifen, Qi Guobing, Zhang He. A Real-Time Attitude Determination Approach for Land Navigation Based on GPS/Gyroscope Integration[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(3): 379-383.
Citation: Gan Yu, Sui Lifen, Qi Guobing, Zhang He. A Real-Time Attitude Determination Approach for Land Navigation Based on GPS/Gyroscope Integration[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(3): 379-383.

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