一种利用改进A*算法的无人机航迹规划

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一种利用改进A*算法的无人机航迹规划

占伟伟, 王伟, 陈能成, 王超

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占伟伟, 王伟, 陈能成, 王超. 一种利用改进A*算法的无人机航迹规划[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(3): 315-320.

引用本文:

占伟伟, 王伟, 陈能成, 王超. 一种利用改进A*算法的无人机航迹规划[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(3): 315-320.

Zhan Weiwei, Wang Wei, Chen Nengcheng, Wang Chao. Path Planning Strategies for UAV Based on Improved A*Algorithm[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(3): 315-320.

Citation:

Zhan Weiwei, Wang Wei, Chen Nengcheng, Wang Chao. Path Planning Strategies for UAV Based on Improved A*Algorithm[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(3): 315-320.

一种利用改进A*算法的无人机航迹规划

¹武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉 430079

基金项目: 国家863计划资助项目2013AA01A608 国家973计划资助项目2011CB707101

作者简介:
占伟伟博士生研究方向为三维仿真与可视化、数字城市、智能交通、航空航天等

中图分类号: P231.5 TP751

Path Planning Strategies for UAV Based on Improved A*Algorithm

¹State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying Mapping and Remote Sensing Wuhan University Wuhan 430079 China

摘要: 提出了一种改进的A*算法解决大范围三维战场环境的无人机航迹规划问题。针对低空突防中无人机需满足生存率高、耗油量小等要求,算法综合考虑了航线高度、被探测概率、航线长度等权重因子,在该目标空间中搜索一条两个航路点之间的最优航线。同时为了满足UAV安全高度、升降率、转弯半径等性能约束,提出了一系列航线优化算法,得到最终的可飞航线。
- 三维 /
- 无人机 /
- 航迹规划 /
- A*算法 /
- 航迹优化
Abstract: This study proposes a modified A* algorithm to solve the problem of realtime unmanned air vehicle(UAV) path planning in a large 3D battlefield environment. Since the UAV has to meet the requirements of high survival rate and low fuel consumption in low-altitude penetration，the algorithm took the flight altitude，detected probability and flight length into consideration to search the optimal flight path between two waypoints. Meanwhile，to satisfy the UAV perfor-mance constraints，such as safety altitude，rate of climb，and radius of turn，the author suggested a series of optimization algorithms to get the final flyable path.Experimental results show that these algorithms have good convergence and high efficiency andprovided a optimal trajectory for decision-makers.
- 3D /
- UAV /
- Path Planning /
- A* Algorithm /
- trajectory optimization

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[2]	杨钰琪, 陈驰, 杨必胜, 胡平波, 崔扬. 基于UAV影像密集匹配点云多层次分割的建筑物层高变化检测 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2021, 46(4): 489-496. doi: 10.13203/j.whugis20190030
[3]	崔溦, 谢恩发, 张贵科, 李宏璧. 利用无人机技术的高陡边坡孤立危岩体识别 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2021, 46(6): 836-843. doi: 10.13203/j.whugis20190186
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[19]	王豪, 黄健, 黄祥, 袁镜清, 贺子城. 一种利用Unity3D模拟崩塌三维运动全过程的方法 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 0, 0(0): 0-0. doi: 10.13203/j.whugis20210237
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一种利用改进A*算法的无人机航迹规划

¹武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室湖北武汉 430079

基金项目: 国家863计划资助项目2013AA01A608 国家973计划资助项目2011CB707101

作者简介:
占伟伟博士生研究方向为三维仿真与可视化、数字城市、智能交通、航空航天等

收稿日期: 2013-06-26
刊出日期: 2015-03-05

中图分类号: P231.5 TP751

关键词:

摘要: 提出了一种改进的A*算法解决大范围三维战场环境的无人机航迹规划问题。针对低空突防中无人机需满足生存率高、耗油量小等要求,算法综合考虑了航线高度、被探测概率、航线长度等权重因子,在该目标空间中搜索一条两个航路点之间的最优航线。同时为了满足UAV安全高度、升降率、转弯半径等性能约束,提出了一系列航线优化算法,得到最终的可飞航线。

English Abstract

占伟伟, 王伟, 陈能成, 王超. 一种利用改进A*算法的无人机航迹规划[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(3): 315-320.

引用本文:

占伟伟, 王伟, 陈能成, 王超. 一种利用改进A*算法的无人机航迹规划[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(3): 315-320.

Zhan Weiwei, Wang Wei, Chen Nengcheng, Wang Chao. Path Planning Strategies for UAV Based on Improved A*Algorithm[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(3): 315-320.

Citation:

Zhan Weiwei, Wang Wei, Chen Nengcheng, Wang Chao. Path Planning Strategies for UAV Based on Improved A*Algorithm[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2015, 40(3): 315-320.

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