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多目标遗传算法在水下机器人路径规划中的应用

曹江丽 孙潮义

曹江丽, 孙潮义. 多目标遗传算法在水下机器人路径规划中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(4): 441-445.
引用本文: 曹江丽, 孙潮义. 多目标遗传算法在水下机器人路径规划中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(4): 441-445.
CAO Jiangli, SUN Chaoyi. Path Planning Based on Multi-Objective Genetic Algorithm for AUV on VCF Electronic Chart[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(4): 441-445.
Citation: CAO Jiangli, SUN Chaoyi. Path Planning Based on Multi-Objective Genetic Algorithm for AUV on VCF Electronic Chart[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(4): 441-445.

多目标遗传算法在水下机器人路径规划中的应用

基金项目: “十一五”国防预研项目(51316080202)
详细信息
    作者简介:

    曹江丽,高级工程师,博士生。研究方向为进化计算、机器人智能规划等。

  • 中图分类号: P237.9;TP242

Path Planning Based on Multi-Objective Genetic Algorithm for AUV on VCF Electronic Chart

Funds: “十一五”国防预研项目(51316080202)
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出版历程
  • 收稿日期:  2010-01-20
  • 修回日期:  2010-01-20
  • 刊出日期:  2010-04-05

多目标遗传算法在水下机器人路径规划中的应用

    基金项目:  “十一五”国防预研项目(51316080202)
    作者简介:

    曹江丽,高级工程师,博士生。研究方向为进化计算、机器人智能规划等。

  • 中图分类号: P237.9;TP242

摘要: 依据VCF电子海图,提出了一种对水下机器人进行路径规划的多目标遗传算法,采用可变长的实数坐标编码、适应度函数评价了影响航路优劣的多个因素,设计了选择、交叉、变异、修补、删除等遗传算子以及种群置换方法。在生成初始种群和设计遗传算子时引入领域知识,使所生成路径尽量不穿越障碍区域,有效地提高了大范围路径规划算法的收敛速度。试验表明,采用该MOGA算法进行路径规划可提高算法的收敛速度和全局寻优能力。

English Abstract

曹江丽, 孙潮义. 多目标遗传算法在水下机器人路径规划中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(4): 441-445.
引用本文: 曹江丽, 孙潮义. 多目标遗传算法在水下机器人路径规划中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(4): 441-445.
CAO Jiangli, SUN Chaoyi. Path Planning Based on Multi-Objective Genetic Algorithm for AUV on VCF Electronic Chart[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(4): 441-445.
Citation: CAO Jiangli, SUN Chaoyi. Path Planning Based on Multi-Objective Genetic Algorithm for AUV on VCF Electronic Chart[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(4): 441-445.

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