利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用

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利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用

吴富梅, 杨元喜, 崔先强

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吴富梅, 杨元喜, 崔先强. 利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(2): 156-159.

引用本文:

吴富梅, 杨元喜, 崔先强. 利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(2): 156-159.

WU Fumei, YANG Yuanxi, CUI Xianqiang. Application of Adaptive Factor Based on Partial State Discrepancy in Tight Coupled GPS/INS Integration[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(2): 156-159.

Citation:

WU Fumei, YANG Yuanxi, CUI Xianqiang. Application of Adaptive Factor Based on Partial State Discrepancy in Tight Coupled GPS/INS Integration[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(2): 156-159.

利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用

¹信息工程大学测绘学院,郑州市陇海中路66号450052;²西安测绘研究所,西安市雁塔路中段1号,710054;³西安测绘研究所,西安市雁塔路中段1号710054;⁴长安大学地测学院,西安市雁塔路126号,710054

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(40774001,40841021,40604003)；国家863计划资助项目(2007AA12Z331)；卫星导航与定位教育部重点实验室(B类)开放研究基金资助项目

作者简介:
吴富梅,博士生,主要从事动态大地测量数据处理研究。

中图分类号: P228.42

Application of Adaptive Factor Based on Partial State Discrepancy in Tight Coupled GPS/INS Integration

¹Institute of Surveying and Mapping,Information Engineering University,66 Middle Longhai Road,Zhengzhou 450052,China;²Xi'an Research Institute of Surveying and Mapping,1 Middle Yanta Road,Xi'an 710054,China;³School of Geological and Surveying Engineering,Chang'an University,126 Yanta Road,Xi'an 710054,China

Funds: 国家自然科学基金资助项目(40774001,40841021,40604003)；国家863计划资助项目(2007AA12Z331)；卫星导航与定位教育部重点实验室(B类)开放研究基金资助项目

摘要: 提出了一种通过部分状态不符值来构造自适应因子的方法。实测算例结果表明,当观测无异常时,由预测残差构造的自适应因子和由部分状态不符值构造的自适应因子都能够较好地抑制动态模型误差的影响,相比于标准Kalman滤波精度都有所提高,并且这两种自适应滤波的精度相当;但是当观测存在异常时,由预测残差构造的自适应因子不能分辨模型误差和观测误差,而由部分状态不符值构造的自适应因子能够抵制观测异常的影响,因此,滤波结果优于由预测残差构造的自适应因子的滤波结果。
- GPS/INS紧组合导航 /
- 自适应滤波 /
- 预测残差 /
- 部分状态不符值
Abstract: A new factor based on partial state discrepancy was developed.Compared with the standard Kalman filtering,both the adaptive factors constructed by the predicted residuals and partial state discrepancy can resist the influence of the dynamic model errors when no outliers exist in measurements.The precisions of their navigation are almost idential.But if outliers exist in measurements,the adaptive factor based on the predicted residuals can not identify the state model errors and the observation errors while the adaptive factor based on partial state discrepancy can resist the influence of the outliers.Hence,the latter navigation precision is prior to the former navigation precision.
- tight coupled GPS/INS integration /
- adaptive filtering /
- predicted residual /
- part state discrepancy statistic

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利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用

¹信息工程大学测绘学院,郑州市陇海中路66号450052;²西安测绘研究所,西安市雁塔路中段1号,710054;³西安测绘研究所,西安市雁塔路中段1号710054;⁴长安大学地测学院,西安市雁塔路126号,710054

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(40774001,40841021,40604003)；国家863计划资助项目(2007AA12Z331)；卫星导航与定位教育部重点实验室(B类)开放研究基金资助项目

作者简介:
吴富梅,博士生,主要从事动态大地测量数据处理研究。

收稿日期: 2009-12-15
修回日期: 2009-12-15
刊出日期: 2010-02-05

中图分类号: P228.42

关键词:

GPS/INS紧组合导航 /

自适应滤波 /

部分状态不符值

摘要: 提出了一种通过部分状态不符值来构造自适应因子的方法。实测算例结果表明,当观测无异常时,由预测残差构造的自适应因子和由部分状态不符值构造的自适应因子都能够较好地抑制动态模型误差的影响,相比于标准Kalman滤波精度都有所提高,并且这两种自适应滤波的精度相当;但是当观测存在异常时,由预测残差构造的自适应因子不能分辨模型误差和观测误差,而由部分状态不符值构造的自适应因子能够抵制观测异常的影响,因此,滤波结果优于由预测残差构造的自适应因子的滤波结果。

English Abstract

吴富梅, 杨元喜, 崔先强. 利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(2): 156-159.

引用本文:

吴富梅, 杨元喜, 崔先强. 利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(2): 156-159.

WU Fumei, YANG Yuanxi, CUI Xianqiang. Application of Adaptive Factor Based on Partial State Discrepancy in Tight Coupled GPS/INS Integration[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(2): 156-159.

Citation:

WU Fumei, YANG Yuanxi, CUI Xianqiang. Application of Adaptive Factor Based on Partial State Discrepancy in Tight Coupled GPS/INS Integration[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(2): 156-159.

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