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基于抗差EKF的GNSS/INS紧组合算法研究

王坚 刘超 高井祥 许长辉

王坚, 刘超, 高井祥, 许长辉. 基于抗差EKF的GNSS/INS紧组合算法研究[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2011, 36(5): 596-600.
引用本文: 王坚, 刘超, 高井祥, 许长辉. 基于抗差EKF的GNSS/INS紧组合算法研究[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2011, 36(5): 596-600.
WANG Jian, LIU Chao, GAO Jingxiang, XU Changhui. GNSS/INS Tightly Coupled Navigation Model Based on Robust EKF[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2011, 36(5): 596-600.
Citation: WANG Jian, LIU Chao, GAO Jingxiang, XU Changhui. GNSS/INS Tightly Coupled Navigation Model Based on Robust EKF[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2011, 36(5): 596-600.

基于抗差EKF的GNSS/INS紧组合算法研究

基金项目: 国家自然科学基金青年基金资助项目(40904004),国家自然科学基金资助项目(41074010);国家教育部博士点专项基金(新教师)资助项目(200802901516),国家教育部留学回国人员科研启动基金资助项目;江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B_140Z);江苏省“青蓝工程”资助项目
详细信息
    作者简介:

    王坚,博士,博士后,副教授,博士生导师,研究领域为卫星导航定位数据处理及应用、矿山灾害对地监测与预警。

  • 中图分类号: P207;P228.41

GNSS/INS Tightly Coupled Navigation Model Based on Robust EKF

Funds: 国家自然科学基金青年基金资助项目(40904004),国家自然科学基金资助项目(41074010);国家教育部博士点专项基金(新教师)资助项目(200802901516),国家教育部留学回国人员科研启动基金资助项目;江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B_140Z);江苏省“青蓝工程”资助项目
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-03-15
  • 刊出日期:  2011-05-05

基于抗差EKF的GNSS/INS紧组合算法研究

    基金项目:  国家自然科学基金青年基金资助项目(40904004),国家自然科学基金资助项目(41074010);国家教育部博士点专项基金(新教师)资助项目(200802901516),国家教育部留学回国人员科研启动基金资助项目;江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B_140Z);江苏省“青蓝工程”资助项目
    作者简介:

    王坚,博士,博士后,副教授,博士生导师,研究领域为卫星导航定位数据处理及应用、矿山灾害对地监测与预警。

  • 中图分类号: P207;P228.41

摘要: 提出了GNSS/INS紧组合导航的抗差EKF算法,采用21状态GNSS/INS紧组合状态方程,根据多余观测分量及预测残差统计构造抗差等价增益矩阵,建立抗差EKF算法,通过迭代给出GNSS/INS组合导航的抗差解,并开发GNSS/INS紧组合导航模拟平台,通过对观测值加入单粗差、多粗差及缓慢增长三类误差,测试本文算法对不同粗差的抑制能力。分析表明,抗差EKF可以将三类粗差抑制在相应观测值的残差中,达到削弱其对状态参数估计的影响。本文算例证明,抗差EKF算法可将导航解的误差精度从dm级提高为cm级甚至mm级,导航精度及可靠性得到明显提高。

English Abstract

王坚, 刘超, 高井祥, 许长辉. 基于抗差EKF的GNSS/INS紧组合算法研究[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2011, 36(5): 596-600.
引用本文: 王坚, 刘超, 高井祥, 许长辉. 基于抗差EKF的GNSS/INS紧组合算法研究[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2011, 36(5): 596-600.
WANG Jian, LIU Chao, GAO Jingxiang, XU Changhui. GNSS/INS Tightly Coupled Navigation Model Based on Robust EKF[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2011, 36(5): 596-600.
Citation: WANG Jian, LIU Chao, GAO Jingxiang, XU Changhui. GNSS/INS Tightly Coupled Navigation Model Based on Robust EKF[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2011, 36(5): 596-600.

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