基于网络的机器人跨平台远程实时控制

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基于网络的机器人跨平台远程实时控制

徐德, 赵晓光, 陈刚, 顾农

文章导航 > 武汉大学学报 ● 信息科学版 > 2003 > 28(2): 248-252

徐德, 赵晓光, 陈刚, 顾农. 基于网络的机器人跨平台远程实时控制[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2003, 28(2): 248-252.

引用本文:

徐德, 赵晓光, 陈刚, 顾农. 基于网络的机器人跨平台远程实时控制[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2003, 28(2): 248-252.

XU De, ZHAO Xiaoguang, CHEN Gang, GU Nong. Cross-Platform Remote Real-Time Control System Based on Network for Open Robot Manipulator[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2003, 28(2): 248-252.

Citation:

XU De, ZHAO Xiaoguang, CHEN Gang, GU Nong. Cross-Platform Remote Real-Time Control System Based on Network for Open Robot Manipulator[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2003, 28(2): 248-252.

基于网络的机器人跨平台远程实时控制

中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室, 北京市海淀区中关村东路95号, 100080

基金项目: 中国科学院自动化研究所创新基金资助(2F02J02)

作者简介:
徐德,副教授,博士,博士后。研究领域:机器人控制、智能控制、多值逻辑等。已发表论文20余篇。E-mail:xude@compsys.ia.ac.cn

中图分类号: TP24

Cross-Platform Remote Real-Time Control System Based on Network for Open Robot Manipulator

Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, 95 Zhongguan Cun East Road, Beijing, China, 100080

摘要: 提出了一种基于网络的多层次结构的跨平台远程实时控制框架,它由智能与人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成,并基于该框架完成了一套单机器人远程实时控制系统,进行了远程视觉控制试验。试验表明,该控制系统运行稳定,实时性强。
- 机器人 /
- 远程实时控制 /
- 视觉控制 /
- 跨平台 /
- 在线运动规划
Abstract: On the basis of local network with multi-level hierarchy,this paper presents a cross-platform remote real-time control system frame,which consists of intelligence and human-machine interface level,motion planning level,motion control level and servo control level.The last three levels form local real-time open robot controller.The first level can connect many local controllers through local network.Human-machine interface works in Windows for convenience and the local controller runs in Linux for good ability in real time.Based on the frame,a cross-platform remote real-time control system for single robot is realized.Remote vision control experiment is done and the results show that this system works stably in real time.
- robot /
- remote real-time control /
- vision control /
- cross-platform /
- motion planning online

[1]	李佳田, 阿晓荟, 王聪聪, 高鹏, 朱志浩, 晏玲. 利用高帧频相机检测运动控制轴精细形变 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2022, 47(3): 388-395. doi: 10.13203/j.whugis20190369
[2]	王树良, 李大鹏, 赵柏翔, 耿晶, 张伟, 王海雷. 聊天机器人技术浅析 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2021, 46(2): 296-302. doi: 10.13203/j.whugis20190177
[3]	李佳田, 牛一如, 贺日兴, 贾成林, 李键, 吴华静. 同步带类运动控制器几何误差的成像检测方法 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2019, 44(5): 723-730. doi: 10.13203/j.whugis20170077
[4]	吕瑞, 陈龙, 翁雪, 何金城. 利用先验点图模型的SLAM后端优化算法 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2014, 39(6): 745-749. doi: 10.13203/j.whugis20140049
[5]	张小红, 郭斐, 李盼, 左翔. GNSS精密单点定位中的实时质量控制 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2012, 37(8): 940-944.
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[7]	蔡华, 赵齐乐, 孙汉荣, 胡志刚. GNSS实时数据质量控制 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2011, 36(7): 820-824.
[8]	何宁, 王磊. 递归型多业务宽带GEO卫星网络跨层流量控制算法研究 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(5): 532-536.
[9]	曹江丽, 孙潮义. 多目标遗传算法在水下机器人路径规划中的应用 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2010, 35(4): 441-445.
[10]	方荣新, 施闯, 魏娜, 赵齐乐. GPS数据质量控制中实时周跳探测研究 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2009, 34(9): 1094-1097.
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[15]	赵晓光, 徐德, 谭民. 基于虚拟监控技术的机器人系统 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2003, 28(2): 233-237.
[16]	梅文胜, 张正禄, 郭际明, 黄全义. 测量机器人变形监测系统软件研究 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2002, 27(2): 165-171.
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基于网络的机器人跨平台远程实时控制

中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室, 北京市海淀区中关村东路95号, 100080

基金项目: 中国科学院自动化研究所创新基金资助(2F02J02)

作者简介:
徐德,副教授,博士,博士后。研究领域:机器人控制、智能控制、多值逻辑等。已发表论文20余篇。E-mail:xude@compsys.ia.ac.cn

收稿日期: 2002-12-25
刊出日期: 2003-02-05

中图分类号: TP24

关键词:

远程实时控制 /

在线运动规划

摘要: 提出了一种基于网络的多层次结构的跨平台远程实时控制框架,它由智能与人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成,并基于该框架完成了一套单机器人远程实时控制系统,进行了远程视觉控制试验。试验表明,该控制系统运行稳定,实时性强。

English Abstract

徐德, 赵晓光, 陈刚, 顾农. 基于网络的机器人跨平台远程实时控制[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2003, 28(2): 248-252.

引用本文:

徐德, 赵晓光, 陈刚, 顾农. 基于网络的机器人跨平台远程实时控制[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2003, 28(2): 248-252.

XU De, ZHAO Xiaoguang, CHEN Gang, GU Nong. Cross-Platform Remote Real-Time Control System Based on Network for Open Robot Manipulator[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2003, 28(2): 248-252.

Citation:

XU De, ZHAO Xiaoguang, CHEN Gang, GU Nong. Cross-Platform Remote Real-Time Control System Based on Network for Open Robot Manipulator[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2003, 28(2): 248-252.

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