非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法

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非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法

孙红星, 李德仁

文章导航 > 武汉大学学报 ( 信息科学版) > 2004 > 29(4): 346-348,358

孙红星, 李德仁. 非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2004, 29(4): 346-348,358.

引用本文:

孙红星, 李德仁. 非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2004, 29(4): 346-348,358.

SUN Hongxing, LI Deren. A New Linearization Method for the Kalman Filter in Nonlinear System[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2004, 29(4): 346-348,358.

Citation:

SUN Hongxing, LI Deren. A New Linearization Method for the Kalman Filter in Nonlinear System[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2004, 29(4): 346-348,358.

非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法

孙红星¹,
李德仁²

1 武汉大学遥感信息工程学院, 武汉市珞喻路129号, 430079;
2 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室, 武汉市珞喻路129号, 430079

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(40023004)

作者简介:
孙红星,博士生。现从事移动测图的定位定姿及3S集成理论与应用研究。E-mail:sunhxhong@263.net

中图分类号: P228.41;P207

A New Linearization Method for the Kalman Filter in Nonlinear System

SUN Hongxing¹,
LI Deren²

1 School of Remote Sensing and Information Engineering, Wuhan University, 129 Luoyu Road, Wuhan 430079, China;
2 State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing, Wuhan University, 129 LuoyuRoad, Wuhan 430079, China

摘要: 针对测量领域非线性系统卡尔曼滤波的线性化,在分析两种传统线性化方式的基础上,提出了一种新的基于最优估计值的线性化方式。
- 卡尔曼滤波 /
- 线性化 /
- GPS
Abstract: For the nonlinear system Kalman filter in surveying field, this paper proposes a new linearization method, after the analysis of two common linearization methods. By this method, the error of linearization is similar to extended Kalman filter. Furthermore, the linear observation equation is the same to the least square method, so the comparison between Kalman filter and least square can be done during the data processing, which is helpful to the precision analysis and quality control of the positioning. Especially for GPS positioning, the linear filter equations are listed.
- Kalman filter /
- linearization /
- GPS

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[2]	罗飞雪, 戴吾蛟, 伍锡锈. 基于交叉证认的EMD滤波及其在GPS多路径效应中的应用 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2012, 37(4): 450-453.
[3]	张清华, 隋立芬, 贾小林. 应用Jones-Tryon Kalman滤波器对在轨GPS Rb钟进行状态监测 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2012, 37(4): 436-440.
[4]	牟忠凯, 隋立芬, 张清华, 甘雨. 顾及线性化模型误差补偿的卡尔曼滤波算法 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2011, 36(9): 1073-1076.
[5]	朱智勤, 吴玉宏, 羊远新. GPS/INS组合系统中时间同步的模块化实现 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2010, 35(7): 830-832.
[6]	秦显平, 杨元喜. 平方根滤波/平滑/双向滤波在LEO星载GPS定轨中的应用 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2009, 34(10): 1176-1180.
[7]	秦显平, 杨元喜. LEO星载GPS双向滤波定轨研究 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2009, 34(2): 231-235.
[8]	孙红星, 付建红. 使用复合滤波器实现双差GPS/INS动态组合高精度定位定姿 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2009, 34(12): 1390-1393.
[9]	刘友文, 刘经南, 朱敦尧. 附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2008, 33(8): 828-830.
[10]	吴江飞, 黄珹. 非线性自适应抗差滤波定轨算法 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2008, 33(2): 187-190.
[11]	孙红星, 付建红, 袁修孝, 唐卫明. 基于多历元递推最小二乘卡尔曼滤波方法的模糊度解算 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2008, 33(7): 735-739.
[12]	赵长胜, 陶本藻. 有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2007, 32(10): 880-882.
[13]	林雪原, 陈玉林. GPS/DR组合系统的一种数据处理技术 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2007, 32(6): 520-522.
[14]	吴江飞, 黄珹. 一种采样型平方根滤波及其应用 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2007, 32(8): 696-698.
[15]	伍岳, 孟泱, 王泽民, 徐绍铨. GPS现代化后电离层折射误差高阶项的三频改正方法 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2005, 30(7): 601-603.
[16]	孙红星, 闫利, 姜卫平. 高精度GPS差分载波相位多普勒/INS新型全组合解算机载TLS外方位元素 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2004, 29(7): 642-645.
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[20]	邵建平, 沈鹤鸣, 宋光普. 抗SA影响的卡尔曼滤波技术 . 武汉大学学报 ( 信息科学版), 1994, 19(3): 274-279.

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非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法

孙红星¹,
李德仁²

1 武汉大学遥感信息工程学院, 武汉市珞喻路129号, 430079;

2 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室, 武汉市珞喻路129号, 430079

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(40023004)

作者简介:
孙红星,博士生。现从事移动测图的定位定姿及3S集成理论与应用研究。E-mail:sunhxhong@263.net

收稿日期: 2004-01-08
刊出日期: 2004-04-05

中图分类号: P228.41;P207

关键词:

卡尔曼滤波 /

摘要: 针对测量领域非线性系统卡尔曼滤波的线性化,在分析两种传统线性化方式的基础上,提出了一种新的基于最优估计值的线性化方式。

English Abstract

孙红星, 李德仁. 非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2004, 29(4): 346-348,358.

引用本文:

孙红星, 李德仁. 非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2004, 29(4): 346-348,358.

SUN Hongxing, LI Deren. A New Linearization Method for the Kalman Filter in Nonlinear System[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2004, 29(4): 346-348,358.

Citation:

SUN Hongxing, LI Deren. A New Linearization Method for the Kalman Filter in Nonlinear System[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2004, 29(4): 346-348,358.

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