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先验协方差阵误差对动态Kalman滤波解的影响

何正斌 吴富梅 聂建亮

何正斌, 吴富梅, 聂建亮. 先验协方差阵误差对动态Kalman滤波解的影响[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2011, 36(1): 34-38.
引用本文: 何正斌, 吴富梅, 聂建亮. 先验协方差阵误差对动态Kalman滤波解的影响[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2011, 36(1): 34-38.
HE Zhengbin, WU Fumei, NIE Jianliang. Error Influences of Prior Covariance Matrices on Dynamic Kalman Filtering[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2011, 36(1): 34-38.
Citation: HE Zhengbin, WU Fumei, NIE Jianliang. Error Influences of Prior Covariance Matrices on Dynamic Kalman Filtering[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2011, 36(1): 34-38.

先验协方差阵误差对动态Kalman滤波解的影响

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(40774001,41020144004,41004013)
详细信息
    作者简介:

    何正斌,博士生。主要从事动态大地测量数据处理研究。

  • 中图分类号: P228.41;P207

Error Influences of Prior Covariance Matrices on Dynamic Kalman Filtering

Funds: 国家自然科学基金资助项目(40774001,41020144004,41004013)
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  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2010-10-17
  • 刊出日期:  2011-01-05

先验协方差阵误差对动态Kalman滤波解的影响

    基金项目:  国家自然科学基金资助项目(40774001,41020144004,41004013)
    作者简介:

    何正斌,博士生。主要从事动态大地测量数据处理研究。

  • 中图分类号: P228.41;P207

摘要: 分别讨论当标准Kalman滤波动力学模型的状态参数协方差阵、状态噪声的协方差阵及观测噪声的协方差阵含有误差时,对滤波结果的影响并导出相应的解式。利用GPS/INS紧组合导航系统的实测数据对上述分析进行了实验,结果表明,动力学模型信息的协方差阵和观测信息的协方差阵在滤波中具有一个理想的平衡点,该平衡点能够合理分配动力学模型信息和观测信息对滤波解的贡献,从而可以得到可靠的滤波解。

English Abstract

何正斌, 吴富梅, 聂建亮. 先验协方差阵误差对动态Kalman滤波解的影响[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2011, 36(1): 34-38.
引用本文: 何正斌, 吴富梅, 聂建亮. 先验协方差阵误差对动态Kalman滤波解的影响[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2011, 36(1): 34-38.
HE Zhengbin, WU Fumei, NIE Jianliang. Error Influences of Prior Covariance Matrices on Dynamic Kalman Filtering[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2011, 36(1): 34-38.
Citation: HE Zhengbin, WU Fumei, NIE Jianliang. Error Influences of Prior Covariance Matrices on Dynamic Kalman Filtering[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2011, 36(1): 34-38.

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