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利用随机系数矩阵的GNSS/INS组合导航Kalman滤波算法

何正斌 聂建亮 吴富梅 张菊清

何正斌, 聂建亮, 吴富梅, 张菊清. 利用随机系数矩阵的GNSS/INS组合导航Kalman滤波算法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2012, 37(9): 1036-1040.
引用本文: 何正斌, 聂建亮, 吴富梅, 张菊清. 利用随机系数矩阵的GNSS/INS组合导航Kalman滤波算法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2012, 37(9): 1036-1040.
HE Zhengbin, NIE Jianliang, WU Fumei, ZHANG Juqing. Kalman Filtering Algorithm Based on Random Design Matrices with Application to Integrated GNSS/INS Navigation[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2012, 37(9): 1036-1040.
Citation: HE Zhengbin, NIE Jianliang, WU Fumei, ZHANG Juqing. Kalman Filtering Algorithm Based on Random Design Matrices with Application to Integrated GNSS/INS Navigation[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2012, 37(9): 1036-1040.

利用随机系数矩阵的GNSS/INS组合导航Kalman滤波算法

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(41020144004,41004013);;中央高校基本科研业务费资助项目(CHD2010JC048);;长安大学基础研究支持计划专项基金资助项目;;西部矿产资源与地质工程教育部重点实验室开放基金资助项目
详细信息
    作者简介:

    何正斌,博士,主要从事动态大地测量数据处理研究。

  • 中图分类号: P228.41

Kalman Filtering Algorithm Based on Random Design Matrices with Application to Integrated GNSS/INS Navigation

Funds: 国家自然科学基金资助项目(41020144004,41004013);;中央高校基本科研业务费资助项目(CHD2010JC048);;长安大学基础研究支持计划专项基金资助项目;;西部矿产资源与地质工程教育部重点实验室开放基金资助项目
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出版历程
  • 收稿日期:  2012-06-20
  • 刊出日期:  2012-09-05

利用随机系数矩阵的GNSS/INS组合导航Kalman滤波算法

    基金项目:  国家自然科学基金资助项目(41020144004,41004013);;中央高校基本科研业务费资助项目(CHD2010JC048);;长安大学基础研究支持计划专项基金资助项目;;西部矿产资源与地质工程教育部重点实验室开放基金资助项目
    作者简介:

    何正斌,博士,主要从事动态大地测量数据处理研究。

  • 中图分类号: P228.41

摘要: 在动力学模型可靠的情况下,为避免观测异常对滤波结果的影响,建立处理观测异常的观测模型集合,以观测模型集合中系数矩阵的期望来代替观测方程的系数矩阵,利用随机系数矩阵Kalman滤波算法来控制观测信息异常的影响。算例结果表明,该算法可以有效地控制观测值异常对滤波结果的影响。

English Abstract

何正斌, 聂建亮, 吴富梅, 张菊清. 利用随机系数矩阵的GNSS/INS组合导航Kalman滤波算法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2012, 37(9): 1036-1040.
引用本文: 何正斌, 聂建亮, 吴富梅, 张菊清. 利用随机系数矩阵的GNSS/INS组合导航Kalman滤波算法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2012, 37(9): 1036-1040.
HE Zhengbin, NIE Jianliang, WU Fumei, ZHANG Juqing. Kalman Filtering Algorithm Based on Random Design Matrices with Application to Integrated GNSS/INS Navigation[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2012, 37(9): 1036-1040.
Citation: HE Zhengbin, NIE Jianliang, WU Fumei, ZHANG Juqing. Kalman Filtering Algorithm Based on Random Design Matrices with Application to Integrated GNSS/INS Navigation[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2012, 37(9): 1036-1040.

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