IMU/GPS组合导航系统自适应Kalman滤波算法

高为广; 杨元喜; 崔先强; 张双成

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IMU/GPS组合导航系统自适应Kalman滤波算法

高为广, 杨元喜, 崔先强, 张双成

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高为广, 杨元喜, 崔先强, 张双成. IMU/GPS组合导航系统自适应Kalman滤波算法[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2006, 31(5): 466-469.

引用本文:

高为广, 杨元喜, 崔先强, 张双成. IMU/GPS组合导航系统自适应Kalman滤波算法[J]. 武汉大学学报 ( 信息科学版), 2006, 31(5): 466-469.

GAO Weiguang, YANG Yuanxi, CUI Xianqiang, ZHANG Shuangcheng. Application of Adaptive Kalman Filtering Algorithm in IMU/GPS Integrated Navigation System[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2006, 31(5): 466-469.

Citation:

GAO Weiguang, YANG Yuanxi, CUI Xianqiang, ZHANG Shuangcheng. Application of Adaptive Kalman Filtering Algorithm in IMU/GPS Integrated Navigation System[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2006, 31(5): 466-469.

IMU/GPS组合导航系统自适应Kalman滤波算法

¹ 信息工程大学测绘学院,郑州市陇海中路66号,450052;² 西安测绘研究所,西安市雁塔路中段1号, 710054;³ 长安大学地质工程与测绘工程学院,西安市雁塔南路6号,710054;

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(40274002,40474001)

详细信息

作者简介:
高为广,博士生,主要研究方向为动态大地测量数据处理。

中图分类号: P228.4

Application of Adaptive Kalman Filtering Algorithm in IMU/GPS Integrated Navigation System

¹ Institute of Surveying and Mapping,Information Engineering University,66 Middle Longhai Road,Zhengzhou 450052,China;² Xi'an Research Institute of Surveying and Mapping,1 Middle Yanta Road,Xi'an 710054,China;³ Institute of Geo-engineering and Surveying,Chang'an University,6 Yanta South Road,Xi'an 710054,China

Funds: 国家自然科学基金资助项目(40274002,40474001)

摘要: 给出了IMU在地固坐标系中的误差方程,介绍并分析了自适应滤波和渐消Kalman滤波算法原理,然后将渐消因子引入到自适应滤波算法中,并将其应用到IMU/GPS松组合导航系统中,最后利用一个实际算例证明了该组合导航系统的有效性。
- 组合导航 /
- 自适应滤波 /
- 渐消滤波 /
- 地固坐标系
Abstract: The IMU error equations in the earth fixed coordinates are introduced firstly.A fading Kalman filtering is simply introduced and its shortcomings are analyzed,then an adaptive filtering is applied in IMU/GPS integrated navigation system,in which the adaptive factor is replaced by the fading factor.A practical example is given.The results prove that the adaptive filter combined with the fading factor is valid and reliable when applied in IMU/GPS integrated navigation system.
- integrated navigation /
- adaptive filtering /
- fading filtering /
- the earth fixed coordinates

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