有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波

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有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波

赵长胜, 陶本藻

文章导航 > 武汉大学学报 ● 信息科学版 > 2007 > 32(10): 880-882

赵长胜, 陶本藻. 有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2007, 32(10): 880-882.

引用本文:

赵长胜, 陶本藻. 有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2007, 32(10): 880-882.

ZHAO Changsheng, TAO Benzao. Robust Kalman Filtering of Linear System with Colored Noises[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2007, 32(10): 880-882.

Citation:

ZHAO Changsheng, TAO Benzao. Robust Kalman Filtering of Linear System with Colored Noises[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2007, 32(10): 880-882.

有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波

赵长胜¹,
陶本藻²

¹ 徐州师范大学测绘学院,徐州市铜山新区上海路101号,221116² 武汉大学测绘学院,武汉市珞喻路129号,430079

基金项目: 江苏省自然科学基金资助项目(04KJB170140)。

作者简介:
:赵长胜,教授,博士生导师,主要从事测量数据处理与大地测量方面的研究。已发表学术论文100余篇,获得省、部、市、厅级科技进步奖十余项。著有《GPS控制网设计与数据处理》、《测量平差》等多部学术著作和高校教材。

中图分类号: P207.2;P228.41

Robust Kalman Filtering of Linear System with Colored Noises

ZHAO Changsheng¹,
TAO Benzao²

¹ School of Geodesy and Geomatics, Xuzhou Normal University,101 Shanghai Road,Xuzhou 221116,China² School of Geodesy and Geomatics, Wuhan University, 129 Luoyu Road, Wuhan 430079, China

Funds: 江苏省自然科学基金资助项目(04KJB170140)。

摘要: 根据用GPS载波相位三差观测量进行动态定位或精密导航的需求,推导了动态噪声、观测噪声为有色噪声的抗差卡尔曼滤波公式。白噪声的抗差卡尔曼滤波是有色噪声的抗差卡尔曼滤波的特例,有色噪声的抗差卡尔曼滤波为白噪声的抗差卡尔曼滤波的推广。
- 有色噪声 /
- 卡尔曼滤波 /
- 白噪声 /
- 抗差 /
- 粗差
Abstract: The classical robust Kalman filter is derived by the conditions of white noise, but during the dynamic data processing, the colored noises may occur. For example, the three phase differences measuring errors of GPS carrier waves are colored noises and the measuring data between the adjacent satellite almanac is correlated, and the measuring data for the non-adjacent satellite almanac is uncorrelated, the covariance matrix of observational noises is triple diagonal block matrix. For achieving the precise dynamic positioning(or navigation) by the three phase differences of GPS carrier waves, the robust Kalman filtering with dynamic colored noises and observational colored noises are derived. It may be proved that the robust Kalman filter with white noises is the special case of robust Kalman filter with colored noises, the robust Kalman filter with colored noises is the extending of robust Kalman filter with white noises
- colored noise /
- Kalman filter /
- white noise /
- robust estimation /
- gross errors

[1]	赵祥鸿, 暴景阳, 欧阳永忠, 黄贤源, 黄辰虎, 陆秀平. 利用BP神经网络剔除多波束测深数据粗差 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2019, 44(4): 518-524. doi: 10.13203/j.whugis20160336
[2]	潘雄, 吕玉婷, 汪耀, 罗静, 徐景田. 基于半参数平差模型的粗差定位与定值研究 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2016, 41(11): 1421-1426. doi: 10.13203/j.whugis20140493
[3]	李永明, 归庆明, 顾勇为, 韩松辉. 有偏卡尔曼滤波及其算法 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2016, 41(7): 946-951. doi: 10.13203/j.whugis20140072
[4]	陈传法, 刘凤英, 闫长青, 戴洪磊, 郭金运, 刘国林. DEM建模的多面函数Huber抗差算法 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2016, 41(6): 803-809. doi: 10.13203/j.whugis20140456
[5]	明锋, 杨元喜, 曾安敏, 景一帆. 顾及有色噪声的GPS位置时间序列中断探测法 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2016, 41(6): 745-751. doi: 10.13203/j.whugis20140603
[6]	薛树强, 杨元喜. 抗差高斯-雅克比组合平差法 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2015, 40(7): 932-937. doi: 10.13203/j.whugis20130247
[7]	蒋庆仙, 王成宾, 马小辉, 陈晓璧. 利用中位数进行光纤陀螺信号抗差估计 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2011, 36(6): 656-659.
[8]	乐洋, 何秀凤. 具有区间隶属函数的模糊卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2011, 36(4): 450-452.
[9]	甘雨, 隋立芬. 动态导航定位噪声相关性的实时探测处理 . 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2011, 36(8): 909-913.
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有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波

赵长胜¹,
陶本藻²

¹ 徐州师范大学测绘学院,徐州市铜山新区上海路101号,221116² 武汉大学测绘学院,武汉市珞喻路129号,430079

基金项目: 江苏省自然科学基金资助项目(04KJB170140)。

作者简介:
:赵长胜,教授,博士生导师,主要从事测量数据处理与大地测量方面的研究。已发表学术论文100余篇,获得省、部、市、厅级科技进步奖十余项。著有《GPS控制网设计与数据处理》、《测量平差》等多部学术著作和高校教材。

收稿日期: 2007-08-12
修回日期: 2007-08-12
刊出日期: 2007-10-05

中图分类号: P207.2;P228.41

关键词:

卡尔曼滤波 /

摘要: 根据用GPS载波相位三差观测量进行动态定位或精密导航的需求,推导了动态噪声、观测噪声为有色噪声的抗差卡尔曼滤波公式。白噪声的抗差卡尔曼滤波是有色噪声的抗差卡尔曼滤波的特例,有色噪声的抗差卡尔曼滤波为白噪声的抗差卡尔曼滤波的推广。

English Abstract

赵长胜, 陶本藻. 有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2007, 32(10): 880-882.

引用本文:

赵长胜, 陶本藻. 有色噪声作用下的抗差卡尔曼滤波[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2007, 32(10): 880-882.

ZHAO Changsheng, TAO Benzao. Robust Kalman Filtering of Linear System with Colored Noises[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2007, 32(10): 880-882.

Citation:

ZHAO Changsheng, TAO Benzao. Robust Kalman Filtering of Linear System with Colored Noises[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2007, 32(10): 880-882.

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