附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用

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附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用

刘友文, 刘经南, 朱敦尧

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刘友文, 刘经南, 朱敦尧. 附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2008, 33(8): 828-830.

引用本文:

刘友文, 刘经南, 朱敦尧. 附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2008, 33(8): 828-830.

LIU Youwen, LIU Jingnan, ZHU Dunyao. Application of Adaptive Kalman Filter Restricted by Road Information to Vehicleborne Navigation[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2008, 33(8): 828-830.

Citation:

LIU Youwen, LIU Jingnan, ZHU Dunyao. Application of Adaptive Kalman Filter Restricted by Road Information to Vehicleborne Navigation[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2008, 33(8): 828-830.

附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用

¹闽江学院地理系,福州市大学城文贤路1号350108;²武汉大学卫星导航定位技术研究中心,武汉市珞喻路129号,430079;³武汉大学校长办公室,武汉市珞珈山430072

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(40574035)，国家863计划资助项目(2007AA12Z310)，中国科学院动力大地测量学重点实验室开放研究基金资助项目(L06-07)

作者简介:
刘友文,博士。现从事GPS /INS组合导航研究。

中图分类号: P228.42

Application of Adaptive Kalman Filter Restricted by Road Information to Vehicleborne Navigation

¹School of Geography,Minjiang University,1 Wenxian Road,Daxuecheng,Fuzhou 350108,China;²Research Center of GNSS,Wuhan University,129 Luoyu Road,Wuhan 430079,China;³Presidential Secretariat,Wuhan University,Luojia Hill,Wuhan 430072,China

Funds: 国家自然科学基金资助项目(40574035)，国家863计划资助项目(2007AA12Z310)，中国科学院动力大地测量学重点实验室开放研究基金资助项目(L06-07)

摘要: 基于车辆“当前”统计模型,利用自适应卡尔曼滤波对车载GPS动态数据进行了处理。将制约车辆运动的道路信息引入模型中,作为约束条件引入卡尔曼滤波方程。其思路是在原有滤波的基础上,利用道路信息约束条件对滤波方程中的一步预测值进行修正,以提高滤波结果的精度。实验结果表明,该算法具有实用意义。
- GPS /
- 车载导航 /
- 自适应卡尔曼滤波
Abstract: Based on vehicle current statistic model,the adaptive Kalman filter to process vehicle-borne GPS data is set up.The road information that can restrict the vehicle track is introduced.The idea is to modify the one-step estimated value using the restricting information so that the filter results can be improved.The experimental result shows that the method is available by the emulation results.
- GPS /
- vehicle-borne navigation /
- adaptive Kalman filter

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附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用

¹闽江学院地理系,福州市大学城文贤路1号350108;²武汉大学卫星导航定位技术研究中心,武汉市珞喻路129号,430079;³武汉大学校长办公室,武汉市珞珈山430072

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(40574035)，国家863计划资助项目(2007AA12Z310)，中国科学院动力大地测量学重点实验室开放研究基金资助项目(L06-07)

作者简介:
刘友文,博士。现从事GPS /INS组合导航研究。

收稿日期: 2008-06-16
修回日期: 2008-06-16
刊出日期: 2008-08-05

中图分类号: P228.42

关键词:

GPS /

自适应卡尔曼滤波

摘要: 基于车辆“当前”统计模型,利用自适应卡尔曼滤波对车载GPS动态数据进行了处理。将制约车辆运动的道路信息引入模型中,作为约束条件引入卡尔曼滤波方程。其思路是在原有滤波的基础上,利用道路信息约束条件对滤波方程中的一步预测值进行修正,以提高滤波结果的精度。实验结果表明,该算法具有实用意义。

English Abstract

刘友文, 刘经南, 朱敦尧. 附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2008, 33(8): 828-830.

引用本文:

刘友文, 刘经南, 朱敦尧. 附有道路信息约束的自适应卡尔曼滤波在车载导航中的应用[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2008, 33(8): 828-830.

LIU Youwen, LIU Jingnan, ZHU Dunyao. Application of Adaptive Kalman Filter Restricted by Road Information to Vehicleborne Navigation[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2008, 33(8): 828-830.

Citation:

LIU Youwen, LIU Jingnan, ZHU Dunyao. Application of Adaptive Kalman Filter Restricted by Road Information to Vehicleborne Navigation[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2008, 33(8): 828-830.

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