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GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析

汪志明 花向红 陈远 郭斐

汪志明, 花向红, 陈远, 郭斐. GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2009, 34(9): 1102-1105.
引用本文: 汪志明, 花向红, 陈远, 郭斐. GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2009, 34(9): 1102-1105.
WANG Zhiming, HUA Xianghong, CHEN Yuan, GUO Fei. An Integrated GPS/DR Kalman Filter Model and Its Performance Analysis[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2009, 34(9): 1102-1105.
Citation: WANG Zhiming, HUA Xianghong, CHEN Yuan, GUO Fei. An Integrated GPS/DR Kalman Filter Model and Its Performance Analysis[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2009, 34(9): 1102-1105.

GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(40874017);国家863计划资助项目(2006AA12Z325);国家创新研究群体科学基金资助项目(40721001);武汉市晨光计划资助项目(200850731375)
详细信息
    作者简介:

    汪志明,博士生,主要从事GPS和海洋测绘方面的研究工作。

  • 中图分类号: P228.41

An Integrated GPS/DR Kalman Filter Model and Its Performance Analysis

Funds: 国家自然科学基金资助项目(40874017);国家863计划资助项目(2006AA12Z325);国家创新研究群体科学基金资助项目(40721001);武汉市晨光计划资助项目(200850731375)
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出版历程
  • 收稿日期:  2009-07-16
  • 修回日期:  2009-07-16
  • 刊出日期:  2009-09-05

GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析

    基金项目:  国家自然科学基金资助项目(40874017);国家863计划资助项目(2006AA12Z325);国家创新研究群体科学基金资助项目(40721001);武汉市晨光计划资助项目(200850731375)
    作者简介:

    汪志明,博士生,主要从事GPS和海洋测绘方面的研究工作。

  • 中图分类号: P228.41

摘要: 设计了一种适用于融合GPS、DR两种不同导航输入信息的Kalman滤波器,能够将GPS导航解、GPS伪距观测值、GPS多普勒观测值以及DR原始观测值进行融合,实现最优的滤波效果。实际车载试验比较分析了GPS/DR松组合、基于伪距的GPS/DR紧组合、基于伪距与伪距率的GPS/DR紧组合三种不同组合模式的导航定位精度。结果表明,紧组合较松组合而言,充分利用了GPS和DR的原始观测信息,增加了系统的可观测度,提高了滤波跟踪精度,进一步提高了组合导航系统的可靠性和稳定性。

English Abstract

汪志明, 花向红, 陈远, 郭斐. GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2009, 34(9): 1102-1105.
引用本文: 汪志明, 花向红, 陈远, 郭斐. GPS/DR组合Kalman滤波模型及性能分析[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2009, 34(9): 1102-1105.
WANG Zhiming, HUA Xianghong, CHEN Yuan, GUO Fei. An Integrated GPS/DR Kalman Filter Model and Its Performance Analysis[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2009, 34(9): 1102-1105.
Citation: WANG Zhiming, HUA Xianghong, CHEN Yuan, GUO Fei. An Integrated GPS/DR Kalman Filter Model and Its Performance Analysis[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2009, 34(9): 1102-1105.

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