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随着GPS技术的不断发展，星载GPS测量以其全天候、高精度、可靠以及廉价方便等优点，成为确定低轨卫星轨道的主流技术之一[1-3]。在低轨卫星平台上搭载星载GPS接收机，对GPS测量数据进行处理，可以获得卫星连续且高精度的位置、速度与时间等信息。从20世纪80年代开始，国内外就开展了一系列关于星载GPS接收机和GPS数据处理的研究。当前，美国等发达国家的星载GPS接收机硬件技术已经十分完善，各类海洋、遥感、气象及重力卫星等任务几乎都会搭载各种不同型号的星载GPS接收机[4-6]；且国内外星载GPS数据处理算法与软件也日趋成熟，采用实时处理能够获得亚米级精度的定轨结果[7-8]，而采用事后处理可以获得厘米级精度的精密轨道[9-10]。对星载GPS定轨精度起重要作用的是星载接收机所获取的GPS数据质量，而多路径误差与观测噪声是影响观测数据质量的主要因素之一[11-13]。研究和分析多路径误差与观测噪声的变化特性，有助于进一步推动星载GPS接收机硬件的完善以及星载GPS数据处理算法与软件的精化与更新[14]。
以国内外6颗常见的低轨卫星(CHAMP、GRACE-A、Jason-2、HY2A、ZY3与TH1)获取的星载GPS实测数据为实验对象，其中CHAMP、GRACE-A与Jason-2卫星搭载了美国喷气推进实验室(Jet Propulsion Laboratory, JPL)研制的BlackJack接收机，而HY2A、ZY3与TH1搭载了中国空间技术研究院(China Academy of Space Technology, CAST)研制的国产接收机。本文对这6颗卫星得到的星载GPS伪距数据的多路径误差与观测噪声进行了计算与统计，并与美国BlackJack接收机获取的GPS伪距数据作了比较，重点分析了国产星载GPS接收机的伪距多路径误差与观测噪声随高度角的变化特性，通过实验对比分析了伪距多路径误差与观测噪声对星载GPS在轨实时定轨的影响。
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星载GPS接收机搭载在低轨卫星平台上，不受对流层延迟的影响，双频伪距与相位观测方程表示为：
$$ \left\{ \begin{array}{l} {C_1} = \rho + c{\delta _R} - c{\delta ^S} + I + {M_{{C_1}}} + {\varepsilon _{{C_1}}}\\ {P_1} = \rho + c{\delta _R} - c{\delta ^S} + I + {M_{{P_1}}} + {\varepsilon _{{P_1}}}\\ {P_2} = \rho + c{\delta _R} - c{\delta ^S} + I + {M_{{P_2}}} + {\varepsilon _{{P_2}}}\\ {L_1} = \rho + c{\delta _R} - c{\delta ^S} - I + {\lambda _1}{N_1} + {M_{{L_1}}} + {\varepsilon _{{L_1}}}\\ {L_2} = \rho + c{\delta _R} - c{\delta ^S} - {\alpha ^2}I + {\lambda _2}{N_2} + {M_{{L_2}}} + {\varepsilon _{{L_2}}} \end{array} \right. $$ (1) 式中，L1与L2为两种载波的相位观测值；C1为C/A码伪距观测值；P1与P2为两种P码的伪距观测值；ρ为星载接收机至GPS卫星的几何距离；δR与δS分别为星载接收机钟差与GPS卫星钟差；c为真空中的光速；λ1与λ2分别为两种载波的波长；N1与N2分别为相位观测值L1与L2的整周模糊度；α为两种载波的频率之比; I为P1受到的电离层延迟；(MC1, MP1, MP2, ML1, ML2)分别为(C1, P1, P2, L1, L2)5种观测值的多路径误差；(εC1, εP1, εP2, εL1, εL2)分别为5种观测值的观测噪声。
由于相位的观测噪声要比伪距的观测噪声小两个数量级，相位的多路径效应影响也要比伪距小两个数量级，因此可以忽略相位观测噪声及多路径误差的影响。对伪距与相位进行组合，3种组合观测值(MC1, MP1, MP2)分别为[14]：
$$ \left\{ \begin{array}{l} M{C_1} = - \frac{{{\alpha ^2} + 1}}{{{\alpha ^2} - 1}}{L_1} + \frac{2}{{{\alpha ^2} - 1}}{L_2} + {C_1} = - \frac{{{\alpha ^2} + 1}}{{{\alpha ^2} - 1}}{\lambda _1}{N_1} + \\ \frac{2}{{{\alpha ^2} - 1}}{\lambda _2}{N_2} + {B_{{C_1}}} + {M_{{C_1}}} + {\varepsilon _{_{{C_1}}}}\\ M{P_1} = - \frac{{{\alpha ^2} + 1}}{{{\alpha ^2} - 1}}{L_1} + \frac{2}{{{\alpha ^2} - 1}}{L_2} + {P_1} = - \frac{{{\alpha ^2} + 1}}{{{\alpha ^2} - 1}}{\lambda _1}{N_1} + \\ \frac{2}{{{\alpha ^2} - 1}}{\lambda _2}{N_2} + {B_{{P_1}}} + {M_{{P_1}}} + {\varepsilon _{{P_1}}}\\ M{P_2} = - \frac{{{\alpha ^2} + 1}}{{{\alpha ^2} - 1}}{L_1} + \frac{2}{{{\alpha ^2} - 1}}{L_2} + {P_2} = - \frac{{{\alpha ^2} + 1}}{{{\alpha ^2} - 1}}{\lambda _1}{N_1} + \\ \frac{2}{{{\alpha ^2} - 1}}{\lambda _2}{N_2} + {B_{{P_2}}} + {M_{{P_2}}} + {\varepsilon _{_{{P_2}}}} \end{array} \right. $$ (2) 显然，3种组合观测值(MC1, MP1, MP2)是模糊度、硬件延迟偏差(BC1, BP1, BP2)以及多路径误差与观测噪声(MC1+εC1, MP1+εP1, MP2+εP2)的组合。其中，多路径误差(MC1, MP1, MP2)与观测噪声(εC1, εP1, εP2)是糅合在一起的，无法单独分离计算。将多路径误差与观测噪声作为一个整体分离计算，首先必须计算出模糊度与硬件延迟偏差。在一个不含相位周跳与伪距粗差的连续弧段内，假定多路径误差与观测噪声的均值为零，而一个弧段内模糊度与硬件延迟偏差通常保持不变，计算该连续弧段内组合观测值(MC1, MP1, MP2)的均值，即为该弧段的模糊度与硬件延迟偏差，由此可以计算每个历元的(MC1+εC1, MP1+εP1, MP2+εP2)。在计算多路径误差与观测噪声之前，首先要探测出相位周跳与伪距粗差，其具体方法可以参见文献[15]。
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本文采用自主编制的数据质量分析软件对国内外6颗常见的低轨卫星的星载GPS实测数据进行处理，低轨卫星的相关信息如表 1所示。其中ZY3与TH1卫星的数据采样率为1 Hz，其余卫星的数据采样率都为0.1 Hz。
表 1 低轨卫星的主要信息
Table 1. Main Information of Low Earth Orbit Satellites
卫星 发射
日期星载GPS
数据日期
(年份/年积日)接收机
类型国家 CHAMP 2000-07 2008/200~209 BlackJack GRACE-A 2002-05 2010/261~270 BlackJack 美国 Jason-2 2008-06 2013/001~010 BlackJack HY2A 2011-08 2012/002~004 国产接收机 ZY3 2012-01 2012/033~035 国产接收机 中国 TH1 2015-10 2015/302~303 国产接收机 分离计算每颗卫星每个历元的C/A码、P1码与P2码伪距观测值的(MC1+εC1, MP1+εP1, MP2+εP2)，并进行统计。由于(MC1+εC1, MP1+εP1, MP2+εP2)的分离是以均值为零作为前提，所以直接统计其均方根(root mean square, RMS)，结果如表 2所示。可以看出，国产接收机C/A码与P1码伪距的多路径误差与观测噪声明显大于BlackJack接收机，而P2码伪距的多路径误差与观测噪声又明显小于BlackJack接收机，这说明国产接收机的C/A码与P1码伪距观测精度要整体差于美国的BlackJack接收机，而P2码伪距观测精度要整体优于BlackJack接收机。
表 2 伪距多路径误差与观测噪声的整体统计/m
Table 2. The Overall Statistics of the Multipath Error and Noise of Code Pseudo-Ranges/m
国家 卫星/接收机 C1 P1 P2 CHAMP/BlackJack 0.196 0.236 0.317 美国 GRACE-A/BlackJack 0.319 0.250 0.503 Jason-2/BlackJack 0.147 0.258 0.208 HY2A/国产接收机 0.685 0.651 0.181 中国 ZY3/国产接收机 0.539 0.306 0.135 TH1/国产接收机 0.665 0.323 0.168 -
进一步分析多路径误差与观测噪声的变化特性，图 1以观测时GPS卫星高度角为横轴，给出了每颗卫星3种伪距观测值(C1, P1, P2)所有历元的(MC1+εC1, MP1+εP1, MP2+εP2)随高度角变化的散点图，曲线表示(MC1+εC1, MP1+εP1, MP2+εP2)的滑动平均值。理论上，伪距观测噪声(εC1, εP1, εP2)符合均值为零的正态随机分布，如果(MC1+εC1, MP1+εP1, MP2+εP2)的滑动平均值偏离零，则说明多路径误差(MC1, MP1, MP2)的均值不等于零，伪距受多路径效应的影响。因此，图 1中滑动平均值曲线的变化可以用于描述多路径误差(MC1, MP1, MP2)的变化特性，图 2放大显示了图 1的滑动平均值曲线。
图 1 随GPS卫星高度角变化的多路径误差与观测噪声序列
Figure 1. Variations of the Multipath Errors and Noises with GPS Satellite's Elevation Angle
图 2 多路径误差与观测噪声的滑动平均值
Figure 2. Smooth Sequence of the Multipath Errors and Noises
对于观测噪声，首先不考虑滑动平均值的变化。从图 1可以明显看出，所有卫星的观测噪声都随着高度角的增大而减小。对于搭载BlackJack接收机的CHAMP、GRACE-A与Jason-2卫星，C/A码、P1码与P2码伪距观测噪声在高度角≤10°时最大可达±3.0 m，当高度角≥30°时优于±1.0 m，所以表 2中伪距观测噪声的RMS整体为0.15~0.50 m左右。对于搭载国产接收机的HY2A、ZY3与TH1卫星，其C/A码伪距观测噪声保持在±6.0 m以内，P1码伪距观测噪声保持在±3.0 m以内，P2码伪距观测噪声大都在±2.0 m以内。国产接收机C/A码伪距观测噪声要明显大于BlackJack接收机；当高度角≤30°时，国产接收机的P2码伪距观测噪声要小于BlackJack接收机。
重点分析伪距多路径误差的变化特性，星载接收机的多路径效应是由卫星表面反射的GPS信号产生，受卫星表面环境与接收机天线分布等因素的影响，国内外卫星的星载接收机的多路径误差变化特性都有所不同。从图 2可以看出，CHAMP卫星(MC1+εC1, MP1+εP1, MP2+εP2)的均值在高度角≤20°时超出±0.1 m，且呈抛物线变化，这说明CHAMP卫星的C/A码、P1码与P2码3种伪距受多路径效应影响都比较明显，且其中C/A码与P2码的多路径误差较大。GRACE-A卫星(MC1+εC1, MP2+εP2)的均值呈现周期性波动，在高度角≤15°时超出±0.1 m，而MP1+εP1在[0°, 90°]范围内的均值都优于±0.1 m，说明GRACE-A卫星的C/A码与P2码伪距的多路径误差较大，而P1码伪距受多路径效应影响较小。Jason-2卫星(MC1+εC1, MP1+εP1, MP2+εP2)在[0°, 90°]范围内的均值基本都优于±0.1 m，这说明Jason-2卫星伪距数据的多路径误差(MC1, MP1, MP2)较小。
与美国BlackJack接收机相比，对于搭载国产接收机的HY2A、ZY3与TH1卫星，其(MC1+εC1, MP2+εP2)的均值都优于±0.2 m，而MP1+εP1的均值随高度角的增大存在明显的单调递减变化，这说明其C/A码与P2码伪距的多路径误差相对较小，而P1码伪距受多路径效应影响较大，且存在明显的变化趋势。对于HY2A卫星，在[0°, 50°]范围内，随着高度角增加，MP1+εP1的均值从3.6 m减小为-0.3 m；在[50°, 90°]范围内，均值保持在-0.2~-0.4 m左右。对于ZY3卫星，在[0°, 50°]范围内，随着高度角增加，MP1+εP1的均值从+1.8 m减小为-0.15 m；在[50°, 90°]范围内，均值保持为-0.1~-0.2 m。对于TH1卫星，在[10°, 50°]范围内，随着高度角增加，MP1+εP1的均值从+0.7 m减小为-0.1 m；在[50°, 90°]范围内，均值保持为-0.1~-0.2 m。
通过分析可知，国产星载接收机MP1+εP1的均值之所以在高度角[50°, 90°]范围内依然偏离零值较远，其原因在于其在[0°, 50°]范围内多路径误差较大，而本文分离出MP1+εP1时，其前提是在所有连续弧段内MP1+εP1的均值强制约束为零，所以当在[0°, 50°]范围内均值偏离零值较远时，在[50°, 90°]范围内的均值也就偏离零值越远。相比于美国的BlackJack星载接收机，国产星载GPS接收机的伪距数据尤其是P1码伪距受多路径效应影响更大。
结合表 1可知，CHAMP卫星发射于2000年7月，GRACE-A卫星发射于2002年5月，Jason-2卫星发射于2008年6月，均搭载同类型的BlackJack接收机。通过上述分析可以看出，CHAMP、GRACE-A与Jason-2卫星受多路径效应的影响逐渐减小，说明早期的BlackJack接收机受多路径效应影响更为明显，而随着接收机技术发展，BlackJack接收机的数据质量不断提升。同样，HY2A、ZY3、TH1卫星随着发射时间的推移和技术的沿革，其P1码伪距多路径误差也逐渐减小，国产星载接收机的数据质量也在逐步提高。
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星载GPS在轨实时定轨，通常是指在轨实时处理GPS伪距数据，采用实时播发的广播星历计算GPS卫星的位置与钟差作为定位基准，结合简化的卫星动力学模型，采用扩展卡尔曼滤波实时估计卫星的轨道参数[8]，其不依赖于地面监测的支持，又称为自主定轨。以受多路径效应影响最大的HY2A卫星与多路径误差最小的Jason-2卫星在表 1中的星载GPS实测数据为试验数据，设计相应的试验方案，模拟在轨实时定轨试验，分析伪距多路径误差与观测噪声对星载GPS自主定轨的影响。定轨试验方案如表 3所示。HY2A卫星的P1码伪距在高度角≤40°时受多路径效应影响较大，存在明显单调变化的多路径误差，因此方案1与方案2分别保留和剔除高度角≤40°时的无电离层伪距组合数据进行试验，以对比分析多路径误差对定轨的影响。Jason-2卫星的伪距多路径误差很小，方案1与方案2分别保留和剔除高度角≤30°时观测噪声较大的伪距数据，两个方案的对比可以分析观测噪声较大的数据弧段对定轨的影响。特别指出的是，为排除GPS卫星广播星历误差的影响，试验时采用IGS发布的事后精密星历计算GPS卫星位置与钟差；而关于自主定轨的动力学模型等其他参数设置，可参见文献[16]。
表 3 定轨试验方案
Table 3. Schemes for Orbit Determination
卫星 方案1 方案2 Jason-2 P1、P2无电离层伪距组合+精密星历 P1、P2无电离层伪距组合+精密星历，剔除高度角≤30°的观测数据 HY2A P1、P2无电离层伪距组合+精密星历 P1、P2无电离层伪距组合+精密星历，剔除高度角≤40°的观测数据 为评价Jason-2与HY2A卫星自主定轨的精度，分别以JPL与法国国家空间研究中心(Centre National d′Etudes Spatiales, CNES)发布的厘米级事后精密轨道为参考，表 4统计了两颗卫星在两种方案下自主定轨的径向(R)、切向(T)、法向(N)与三维(3D)位置误差的平均值、标准差与RMS。对于Jason-2卫星，方案1与方案2在R/T/N方向的位置误差平均值为0~0.025 m，定轨结果不存在明显的系统性偏差；而其整体定轨精度(3D RMS)分别为0.270 m与0.265 m，方案2剔除了高度角≤30°时观测噪声较大的伪距数据，但定轨精度没有明显提高。对于HY2A卫星，方案1在R/T/N方向的位置误差平均值分别为0.490 m、0.635 m与0.019 m，说明R/T方向存在明显的系统性偏差，且其3D RMS高达1.148 m；方案2在R/T/N方向的定轨误差平均值分别为-0.003 m、-0.028 m与0.030 m，不存在明显的系统性偏差，其3D RMS减小为0.294 m，定轨精度整体与Jason-2卫星相当。
表 4 Jason-2与HY2A卫星两个方案下的定轨精度/m
Table 4. Orbit Accuracy of Two Schemes for Jason-2 and HY2A/m
卫星 方向 方案1 方案2 平均值 标准差 RMS 平均值 标准差 RMS Jason-2 R -0.012 0.098 0.099 0.000 0.074 0.074 T 0.001 0.220 0.220 0.024 0.178 0.179 N -0.004 0.121 0.121 -0.004 0.180 0.181 3D 0.242 0.120 0.270 0.243 0.107 0.265 HY2A R 0.490 0.268 0.559 -0.003 0.063 0.063 T 0.635 0.568 0.852 -0.028 0.182 0.184 N 0.019 0.529 0.529 0.030 0.218 0.220 3D 1.086 0.371 1.148 0.266 0.124 0.294 图 3分别给出了Jason-2卫星与HY2A卫星在2013年年积日为5与2012年年积日为4时的定轨误差曲线。对于Jason-2卫星，两种方案下R/T/N方向的位置误差平均值都等于或者接近零，说明其定轨结果位置不存在系统性偏差；与方案1相比，方案2剔除了高度角≤30°的观测噪声较大的弧段，其对应的位置误差在R/T方向略有减小，但在N方向略有增大，整体三维位置误差减小并不明显，即不超过0.05 m。对于HY2A卫星，方案1中所有伪距数据参与定轨计算，由于P1码伪距在高度角≤40°时存在随高度角减小而单调递增的多路径误差，由此导致定轨结果位置误差在R/T方向产生明显的系统性偏差，其均值分别高达0.46 m与0.70 m；方案2剔除了多路径误差明显的数据弧段后，R/T方向位置误差的系统性偏差消除，其均值接近于零，三维位置误差也大幅度减小。
图 3 Jason-2与HY2A实时定轨位置误差
Figure 3. Position Errors of Real-Time Orbits for Jason-2 and HY2A
从上述两颗卫星两种方案下的试验对比可以得出以下结论：
1) Jason-2卫星的多路径误差较小，但高度角较低时伪距观测噪声仍较大; 自主定轨中采用卡尔曼滤波对伪距数据进行处理，其对伪距有平滑作用，因此无论剔除还是保留观测噪声较大的弧段，都不会显著影响自主定轨精度。
2) 国产的HY2A卫星存在随高度角减小而单调递增的多路径误差，这种多路径误差会导致自主定轨位置结果在径向与切向产生系统性偏差，剔除包含多路径误差的数据弧段可以有效消除系统性偏差，从而提高定轨精度。
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本文对搭载美国BlackJack接收机的CHAMP、GRACE-A与Jason-2卫星以及搭载国产接收机的HY2A、ZY3与TH1卫星的GPS伪距数据的多路径误差与观测噪声进行了分析，主要结论如下：
1) 国产接收机的C/A码与P1码伪距观测精度要整体差于美国的BlackJack接收机，而P2码伪距观测精度要整体优于BlackJack接收机。
2) CHAMP卫星C/A码与P2码伪距在高度角≤20°时存在有如抛物线变化的多路径误差，GRACE-A卫星P2码伪距的多路径误差存在周期性波动，Jason-2卫星的多路径误差很小；国产卫星的P1码伪距都存在随高度角减小而单调递增的多路径误差，相比于BlackJack接收机，国产接收机P1码受多路径效应影响更大；从较早的HY2A、ZY3到最新的TH1卫星，P1码伪距多路径误差的最大值分别从3.6 m、1.8 m减小为0.7 m，国产接收机的数据质量正在逐步提高。
3) 观测噪声较大的数据弧段对自主定轨的精度影响较小；但国产卫星存在随高度角减小而单调递增的多路径误差，这种多路径误差会导致自主定轨结果位置产生系统性偏差，剔除包含多路径误差的数据弧段可以消除这种系统性偏差。
通过对星载GPS数据的伪距多路径误差与观测噪声进行统计分析，有助于进一步了解星载接收机的数据质量，从而推动接收机硬件技术的发展；同时也可以为星载GPS数据处理(如在轨实时定轨或事后定轨)提供重要的精度信息或更加合理的处理策略，从而推动相关算法与软件的更新优化。
Impact of Multipath Error and Noise of Space-Borne GPS Code Measurements on Real-Time Onboard Orbit Determination
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摘要: 对搭载美国BlackJack接收机的CHAMP/GRACE-A/Jason-2卫星和搭载国产接收机的HY2A/ZY3/TH1卫星的星载GPS数据的伪距多路径误差与观测噪声进行了研究，重点分析了国产接收机伪距多路径误差的变化特性，并研究了多路径误差与观测噪声对星载GPS自主定轨的影响。结果表明：国产接收机的C/A码与P1码伪距观测精度要整体差于美国的BlackJack接收机，而P2码伪距观测精度要整体优于BlackJack接收机；国产接收机P1码伪距受多路径效应影响较大，其多路径误差随高度角减小存在单调递增的变化趋势，其中HY2A、ZY3与TH1卫星的多路径误差最大分别可达3.6 m、1.8 m与0.7 m；这种单调递增变化的多路径误差会导致星载GPS自主定轨位置结果在径向与切向产生系统性偏差。Abstract: This paper studied the multipath error and noise of space-borne GPS code measurements collected from American BlackJack receiver onboard CHAMP, GRACE-A and Jason-2 satellites and the Chinese-built receiver onboard HY2A, ZY3 and TH1 satellites. The emphasis was paid on the variation characteristics of the multipath error and code noise and their impact on real-time onboard orbit determination. The result demonstrated that the C/A and P1 codes observation precision of the Chinese-built receiver was worse than that of American BlackJack receiver, and the P2 code precision of the Chinese-built receiver was superior than that of American BlackJack receiver. The code multipath errors of HY2A, ZY3 and TH1 satellites increased along with the decrease of elevation angles of GPS satellites, and the maximum errors are up to 3.6 m, 1.8 m and 0.7 m, respectively. The orbit determination experiments showed that the monotone increasing multipath error can lead to the systematic bias on the position of real-time onboard orbit results in the radial and tangential directions.
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图 1 随GPS卫星高度角变化的多路径误差与观测噪声序列
Figure 1. Variations of the Multipath Errors and Noises with GPS Satellite's Elevation Angle
图 3 Jason-2与HY2A实时定轨位置误差
Figure 3. Position Errors of Real-Time Orbits for Jason-2 and HY2A
表 1 低轨卫星的主要信息
Table 1. Main Information of Low Earth Orbit Satellites
卫星 发射
日期星载GPS
数据日期
(年份/年积日)接收机
类型国家 CHAMP 2000-07 2008/200~209 BlackJack GRACE-A 2002-05 2010/261~270 BlackJack 美国 Jason-2 2008-06 2013/001~010 BlackJack HY2A 2011-08 2012/002~004 国产接收机 ZY3 2012-01 2012/033~035 国产接收机 中国 TH1 2015-10 2015/302~303 国产接收机 
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表 2 伪距多路径误差与观测噪声的整体统计/m
Table 2. The Overall Statistics of the Multipath Error and Noise of Code Pseudo-Ranges/m
国家 卫星/接收机 C1 P1 P2 CHAMP/BlackJack 0.196 0.236 0.317 美国 GRACE-A/BlackJack 0.319 0.250 0.503 Jason-2/BlackJack 0.147 0.258 0.208 HY2A/国产接收机 0.685 0.651 0.181 中国 ZY3/国产接收机 0.539 0.306 0.135 TH1/国产接收机 0.665 0.323 0.168
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表 3 定轨试验方案
Table 3. Schemes for Orbit Determination
卫星 方案1 方案2 Jason-2 P1、P2无电离层伪距组合+精密星历 P1、P2无电离层伪距组合+精密星历，剔除高度角≤30°的观测数据 HY2A P1、P2无电离层伪距组合+精密星历 P1、P2无电离层伪距组合+精密星历，剔除高度角≤40°的观测数据
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表 4 Jason-2与HY2A卫星两个方案下的定轨精度/m
Table 4. Orbit Accuracy of Two Schemes for Jason-2 and HY2A/m
卫星 方向 方案1 方案2 平均值 标准差 RMS 平均值 标准差 RMS Jason-2 R -0.012 0.098 0.099 0.000 0.074 0.074 T 0.001 0.220 0.220 0.024 0.178 0.179 N -0.004 0.121 0.121 -0.004 0.180 0.181 3D 0.242 0.120 0.270 0.243 0.107 0.265 HY2A R 0.490 0.268 0.559 -0.003 0.063 0.063 T 0.635 0.568 0.852 -0.028 0.182 0.184 N 0.019 0.529 0.529 0.030 0.218 0.220 3D 1.086 0.371 1.148 0.266 0.124 0.294
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