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利用先验点图模型的SLAM后端优化算法

吕瑞 陈龙 翁雪 何金城

吕瑞, 陈龙, 翁雪, 何金城. 利用先验点图模型的SLAM后端优化算法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2014, 39(6): 745-749. doi: 10.13203/j.whugis20140049
引用本文: 吕瑞, 陈龙, 翁雪, 何金城. 利用先验点图模型的SLAM后端优化算法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2014, 39(6): 745-749. doi: 10.13203/j.whugis20140049
LV Rui, CHEN Long, WENG Xue, HE Jincheng. A Back-End Optimization Algorithm of SLAM Based onGraph Model with Prior Points[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2014, 39(6): 745-749. doi: 10.13203/j.whugis20140049
Citation: LV Rui, CHEN Long, WENG Xue, HE Jincheng. A Back-End Optimization Algorithm of SLAM Based onGraph Model with Prior Points[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2014, 39(6): 745-749. doi: 10.13203/j.whugis20140049

利用先验点图模型的SLAM后端优化算法

doi: 10.13203/j.whugis20140049
基金项目: 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2013460003161001);空间信息智能感知与服务深圳市重点实验室开放基金资助项目(2013460004299001)
详细信息
    作者简介:

    吕瑞,硕士生。主要研究方向为智能车、计算机视觉。

    通讯作者: 陈龙
  • 中图分类号: P237.3

A Back-End Optimization Algorithm of SLAM Based onGraph Model with Prior Points

Funds: The Fundamental Research Funds for the Central Universities, No. 2013460003161001; the Open Fund of Spatial Information Intelligent Perception and Service Shenzhen Key Laboratory, No. 2013460004299001. 749
More Information
    Author Bio:

    LV Rui,postgraduate.His research interests include smart car and computer vision.

    Corresponding author: CHEN Long
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  • 文章访问数:  3065
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  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2014-01-15
  • 修回日期:  2014-06-05
  • 刊出日期:  2014-06-05

利用先验点图模型的SLAM后端优化算法

doi: 10.13203/j.whugis20140049
    基金项目:  中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2013460003161001);空间信息智能感知与服务深圳市重点实验室开放基金资助项目(2013460004299001)
    作者简介:

    吕瑞,硕士生。主要研究方向为智能车、计算机视觉。

    通讯作者: 陈龙
  • 中图分类号: P237.3

摘要: 目的 目前基于因子图的后端优化算法具有优越性。在因子图中,节点代表姿态,节点之间的边代表里程信息和封闭循环约束。由于因子图并未描述每个节点精度的差异,导致整体定位精度仍有提高的空间。针对这个问题,提出了一种基于先验点图模型的后端优化算法,依据前端提供节点精度的差异,在因子图中引入高精度点,然后采用改进的Levenberg算法进行全局优化,从而实现在结合原有概率约束的基础上,利用少量高精度点牵引其他点向真实值靠近,完成更为精准的自身定位。并在公开数据集上进行了实验,结果证明,本文提出的算法增强了前后端的关联,提高了定位精度。

English Abstract

吕瑞, 陈龙, 翁雪, 何金城. 利用先验点图模型的SLAM后端优化算法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2014, 39(6): 745-749. doi: 10.13203/j.whugis20140049
引用本文: 吕瑞, 陈龙, 翁雪, 何金城. 利用先验点图模型的SLAM后端优化算法[J]. 武汉大学学报 ● 信息科学版, 2014, 39(6): 745-749. doi: 10.13203/j.whugis20140049
LV Rui, CHEN Long, WENG Xue, HE Jincheng. A Back-End Optimization Algorithm of SLAM Based onGraph Model with Prior Points[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2014, 39(6): 745-749. doi: 10.13203/j.whugis20140049
Citation: LV Rui, CHEN Long, WENG Xue, HE Jincheng. A Back-End Optimization Algorithm of SLAM Based onGraph Model with Prior Points[J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2014, 39(6): 745-749. doi: 10.13203/j.whugis20140049

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